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Σ-Ⅴmini

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Σ-Ⅴmini,物如其名,沿襲了Σ-Ⅴ在業(yè)界的高性能、高功能及操作便利性,是一款手指大小的實(shí)力派伺服。



特點(diǎn)1 追求小型化
可有效利用有限空間,減小控制柜及機(jī)械的體積。
  
電機(jī)的法蘭尺寸
法蘭尺寸  15mm  25mm
容量 3.3W 10W
5.5W 20W
11W 30W
   伺服單元尺寸: H116(100)mm × W30mm × D80mm
   伺服單元重量: 300g


特點(diǎn)2 支持DC電源輸入
主回路電源DC24V/DC48V共用
   控制電源對(duì)應(yīng)DC24V,主回路電源可對(duì)應(yīng)DC24V及DC48V。
   主回路電源使用DC48V時(shí),能進(jìn)一步提高電機(jī)的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】,因此適合用于高速·高頻度用途。
   (特性提高的程度根據(jù)電機(jī)各不相同。)
可蓄電池供電
    因?yàn)槭强梢杂眯铍姵毓╇姷男⌒汀じ咝阅芩欧,用于無塵室機(jī)器人以及AGV(無人搬運(yùn)車)等時(shí),可以提高機(jī)械性能。
控制電源與主回路電源系統(tǒng)分離
    控制電源和主回路電源系統(tǒng)分離,
    發(fā)生報(bào)警時(shí),可以僅切斷主回路側(cè)電源進(jìn)行故障檢修。


特點(diǎn)3 運(yùn)用新技術(shù)追求高性能以及便捷操作性
沿襲∑-Ⅴ的高性能和便捷的操作性!
  
擁有與∑-Ⅴ系列相同的速度頻率響應(yīng)性(1.6kHz)。
   運(yùn)用新型高級(jí)調(diào)諧功能,可在短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)使設(shè)備達(dá)到好性能的伺服調(diào)整。
   產(chǎn)品還配備新型免調(diào)整功能,此功能適用于:縮短定位時(shí)間的模型追蹤控制功能、抑制設(shè)備振動(dòng)的抑振功能、
   抗負(fù)載變動(dòng)強(qiáng)的摩擦補(bǔ)償功能以及設(shè)備調(diào)試作業(yè)時(shí)間或負(fù)載變動(dòng)較大用途。
實(shí)現(xiàn)高精度定位、高速化!
  
搭載高分辨率17位絕對(duì)值串行編碼器(精度是以往產(chǎn)品∑-mini的16倍以上)
   通過伺服單元的參數(shù)設(shè)定,可用作增量型編碼器
   實(shí)現(xiàn)max轉(zhuǎn)速6000min-1,有助于設(shè)備的高效化


特點(diǎn)4 卓越的擴(kuò)展性
對(duì)應(yīng)多種指令
  
模擬量電壓、脈沖序列、MECHATROLINK-Ⅱ通信,MECHATROLINK-通信
對(duì)應(yīng)各種規(guī)格(依次開發(fā)中)
   CE標(biāo)記、UL規(guī)格
  
   RoHS指令


伺服電機(jī)

SGMMV型


額 定 時(shí) 間:   連續(xù) 絕 緣 耐 壓:  AC600V 1分鐘
振 動(dòng) 等 級(jí):   V15 保 護(hù) 方 式:  15:全封閉自冷式IP42(除軸貫通部)
                    25:全封閉自冷式IP55(除軸貫通部)
絕 緣 電 阻:   DC500V,10MΩ以上
環(huán) 境 溫 度:   0~40°C
勵(lì) 磁 方 式:   永磁形 環(huán) 境 濕 度:   20~80%(不得結(jié)露)
安 裝 方 式:   法蘭型 連 結(jié) 方 式:   直連
耐 熱 等 級(jí):   15B(UL:A)
                     25B
旋 轉(zhuǎn) 方 向:   正轉(zhuǎn)指令時(shí)從負(fù)載側(cè)看逆時(shí)針(CCW)旋轉(zhuǎn)
 電壓 DC24V/DC48V*3
 伺服電機(jī)型號(hào) SGMMV-��� B3E B5E B9E A1E A2E A3E
 額定輸出*1  W 3.3 5.5 11 10 20 30
 額定轉(zhuǎn)矩*1,*2  N·m 0.0105 0.0175 0.0350 0.0318 0.0637 0.0955
 瞬時(shí)
 最大轉(zhuǎn)矩*1
 N·m 0.0263 0.0438 0.0875 0.0955 0.191 0.286
 額定電流*1  Arms 1.5 1.5 1.7 2.1 2.0 2.9
 瞬時(shí)
 最大電流*1
 Arms 3.6 3.7 4.1 6.1 5.8 8.6
 額定轉(zhuǎn)速*1  min-1 3000
 最高轉(zhuǎn)速*1  min-1 6000
 轉(zhuǎn)矩常數(shù)  N·m/Arms 0.00814 0.0132 0.0241 0.0172 0.0358 0.0358
 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量  kg·m2 4.41×10-8 7.96×10-8 2.21×10-7 2.72×10-7
(4.07×10-7)
4.66×10-7
(6.02×10-7)
6.68×10-7
(8.04×10-7)
 額定功率
 變化率*1
 kW/s 2.50 3.85 5.54 3.72 8.71 13.7
 額定
 角加速度*1
 rad/s2 2380000 220000 158000 117000 137000 143000
 法蘭尺寸  mm �15 �25
 配套伺服單元型號(hào)
 SGDV-����
1R7E 2R9E



*1: 這些項(xiàng)目及轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性的值是與SGDV型伺服單元組合運(yùn)行后,電機(jī)線圈溫度達(dá)到100°C的Typ.值。其它項(xiàng)目是20°C時(shí)的Typ.值。
*2: 額定轉(zhuǎn)矩表示的是安裝在下述尺寸的鋁制散熱片上且在環(huán)境溫度為40°C時(shí)的連續(xù)容許轉(zhuǎn)矩值。
  SGMMV-B3E,-B5E,-B9E,-A1E,-A2E形:150×150×3mm
  SGMMV-A3E形:250×250×6mm
*3: 根據(jù)伺服單元的主回路電壓不同,轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性會(huì)發(fā)生變化。
(注) (  )表示帶制動(dòng)器的電機(jī)的值。




伺服電機(jī) SGMMV 標(biāo)準(zhǔn)型 轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性 A:連續(xù)使用區(qū)域      B:反復(fù)使用區(qū)域

(注) 1. 反復(fù)使用區(qū)域的值會(huì)因電源電壓而發(fā)生變動(dòng)。
實(shí)線表示外加DC48V給伺服單元時(shí)的特性。
虛線表示外加DC24V給伺服單元是的特性。
但是,給SGMMV-B3E、-B9E、-A1E型號(hào)外加DC24V或者DC48V時(shí),特性相同。
  2. 若有效轉(zhuǎn)矩在額定轉(zhuǎn)矩以內(nèi),則可在反復(fù)區(qū)域內(nèi)使用。




伺服單元

SGDV型(MECHATROLINK-Ⅲ通信指令型)




● 額定值

 伺服單元型號(hào) SGDV-����
1R7E
2R9E
 最大使用電機(jī)容量 kW
0.011
0.030
 連續(xù)輸出電流 Arms
1.7
2.9
 最大輸出電流 Arms
4.1
8.6
 再生電阻
 主回路*  DC48V
DC24V±15%
DC48V±15%
DC24V±15%
DC48V±15%
 控制回路  DC24V
DC24V±15%



*: 主回路電源可對(duì)應(yīng)DC24V/DC48V。但是,輸入DC24V時(shí),伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時(shí)候不能滿足輸入DC48V時(shí)的特性。
詳細(xì)請(qǐng)參看樣本的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。


● 基本規(guī)格

 項(xiàng)目  規(guī)格
 控制方式  PWM控制 正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式
 反饋  串行編碼器 17位(增量/絕對(duì)值)
使


 環(huán)境溫度  0~55°C
 保管溫度  -20~+85°C
 使用濕度  90%RH以下  不得凍結(jié)、結(jié)露
 保管濕度  90%RH以下
 抗振性  4.9m/s2
 抗沖擊強(qiáng)度  19.6m/s2
 保護(hù)等級(jí)  IP10  應(yīng)確保:
 · 無腐蝕性、可燃性氣體
 · 無水、油、藥品飛濺
 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中
 污染度  2
 標(biāo)高  1000m以下
 其它  無靜電干擾、強(qiáng)電場(chǎng)、強(qiáng)磁場(chǎng)、放射線等
 依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)  UL508C, EB55011/A2 group1 classA,
 EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1
 安裝類型  基座安裝型

 速度控制范圍  1:5000(速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí)不停止條件下的數(shù)值)
 速度波動(dòng)率*1  負(fù)載波動(dòng)  0~100%負(fù)載時(shí):±0.01%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 電壓波動(dòng)  額定電壓±10%:0%(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 溫度波動(dòng)  25±25°C:±0.1%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 轉(zhuǎn)矩控制精度
 (再現(xiàn)性)
 ±1%
 軟件啟動(dòng)時(shí)間設(shè)定  0~10s(可分別設(shè)定加速·減速)
輸入
輸出
信號(hào)
順控
輸入
信號(hào)
 可分配的輸入信號(hào)  點(diǎn)數(shù)  3點(diǎn)
 功能  ·原點(diǎn)復(fù)歸減速開關(guān)信號(hào)(/DEC)
 ·外部閂鎖信號(hào)(/EXT 1)
 ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(P-OT),
  禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(N-OT)
 ·正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制(/P-CL),
  逆轉(zhuǎn)側(cè)外部旋轉(zhuǎn)機(jī)制(/N-CL)
 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及負(fù)邏輯的變更
順控
輸出
信號(hào)
 固定輸出  伺服報(bào)警(ALM)
 可分配的輸出信號(hào)  點(diǎn)數(shù)  3點(diǎn)
 功能  ·定位完成(/COIN)
 ·速度限制檢出(/VLT)
 ·速度一致檢出(/V-CMP)
 ·制動(dòng)器(/BK)
 ·旋轉(zhuǎn)檢出(/TGON)
 ·警告(/WARN)
 ·伺服準(zhǔn)備就緒(/S-RDY)
 ·定位接近(/NEAR)
 ·轉(zhuǎn)矩限制檢出(/CLT)
 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及正/負(fù)邏輯的變更
 通信功能  電腦通信
 (USB)
 支持SigmaWin+
 依據(jù)USB1.1規(guī)格(12Mbps)
 顯示功能  ALM(紅),RDY(綠),LK1(綠),
 LK2(綠),CON(綠)
 MECHATROLINK-Ⅲ
 通信設(shè)定用開關(guān)
 撥位開關(guān)(S1)  桿數(shù):8桿*2
 撥位開關(guān)(S2)  桿數(shù):4桿*2
 觀測(cè)用模擬量監(jiān)視功能  點(diǎn)數(shù):2點(diǎn)
 輸出電壓范圍:DC±10V(直線性有效范圍±8V)
 通過模擬量監(jiān)視單元(規(guī)格:JUSP-PC001-E)輸出
 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器(DB)  無
 再生處理  無
 超程(OT)防止  P-OT,N-OT輸入動(dòng)作時(shí)減速停止或自由運(yùn)行停止
 保護(hù)功能  過電流,過電壓,欠電壓,過載等
 輔助功能  增益調(diào)試,報(bào)警記錄,JOG運(yùn)行,原點(diǎn)搜索等

 MECHATROLINK-Ⅲ

 通信

 通信協(xié)議  MECHATROLINK-Ⅲ
 站地址設(shè)定  03H~EFH(最大連接子站數(shù):62站)
 用撥位開關(guān)(S1)設(shè)定
 傳輸速度  100Mbps
 傳輸周期  125μs,250μs,500μs,750μs,
 1ms~4.0ms(0.5ms的倍數(shù))
 傳輸通信字?jǐn)?shù)  16字節(jié)/站,32字節(jié)/站,48字節(jié)/站
 用撥位開關(guān)(S2)選擇
 指令方式  動(dòng)作規(guī)格  基于MECHATROLINK-Ⅲ通信的
 位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制
 指令輸入  MECHATROLINK指令
 (順控,運(yùn)動(dòng)控制,數(shù)據(jù)設(shè)定/參照,監(jiān)視,調(diào)整等)
 編譯  MECHATROLINK-Ⅲ標(biāo)準(zhǔn)伺服編譯
 MECHATROLINK-Ⅱ互換編譯


*1: 速度波動(dòng)率由下式定義:
速度波動(dòng)率= 空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速 ×100%
額定轉(zhuǎn)速
電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。
將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示,分別為由電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)引起的速度波動(dòng)率。
*2: 詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)設(shè)計(jì)·維護(hù)篇(資料編號(hào):SIJP S800000 83)】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅲ通信開關(guān)(S1,S2)的設(shè)定】。



SGDV型(MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型)



● 額定值

 伺服單元型號(hào) SGDV-����
1R7E
2R9E
 最大使用電機(jī)容量 kW
0.011
0.030
 連續(xù)輸出電流 Arms
1.7
2.9
 最大輸出電流 Arms
4.1
8.6
 再生電阻
 主回路*  DC48V
DC24V±15%
DC48V±15%
DC24V±15%
DC48V±15%
 控制回路  DC24V
DC24V±15%



*: 主回路電源可對(duì)應(yīng)DC24V/DC48V。但是,輸入DC24V時(shí),伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時(shí)候不能滿足輸入DC48V時(shí)的特性。
詳細(xì)請(qǐng)參看樣本的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。


● 基本規(guī)格

 項(xiàng)目  規(guī)格
 控制方式  PWM控制 正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式
 反饋  串行編碼器 17位(增量/絕對(duì)值)
使


 環(huán)境溫度  0~55°C
 保管溫度  -20~+85°C
 使用濕度  90%RH以下  不得凍結(jié)、結(jié)露
 保管濕度  90%RH以下
 抗振性  4.9m/s2
 抗沖擊強(qiáng)度  19.6m/s2
 保護(hù)等級(jí)  IP10  應(yīng)確保:
 · 無腐蝕性、可燃性氣體
 · 無水、油、藥品飛濺
 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中
 污染度  2
 標(biāo)高  1000m以下
 其它  無靜電干擾、強(qiáng)電場(chǎng)、強(qiáng)磁場(chǎng)、放射線等
 依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)  UL508C, EB55011/A2 group1 classA,
 EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1
 安裝類型  基座安裝型

 速度控制范圍  1:5000(速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí)不停止條件下的數(shù)值)
 速度波動(dòng)率*1  負(fù)載波動(dòng)  0~100%負(fù)載時(shí):±0.01%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 電壓波動(dòng)  額定電壓±10%:0%(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 溫度波動(dòng)  25±25°C:±0.1%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 轉(zhuǎn)矩控制精度
 (再現(xiàn)性)
 ±1%
 軟件啟動(dòng)時(shí)間設(shè)定*2  0~10s(可分別設(shè)定加速·減速)
輸入
輸出
信號(hào)
順控
輸入
信號(hào)
 可分配的輸入信號(hào)  點(diǎn)數(shù)  3點(diǎn)
 功能  ·原點(diǎn)復(fù)歸減速開關(guān)信號(hào)(/DEC)
 ·外部閂鎖信號(hào)(/EXT 1)
 ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(P-OT),
  禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(N-OT)
 ·正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制(/P-CL),
  逆轉(zhuǎn)側(cè)外部旋轉(zhuǎn)機(jī)制(/N-CL)
 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及負(fù)邏輯的變更
順控
輸出
信號(hào)
 固定輸出  伺服報(bào)警(ALM)
 可分配的輸出信號(hào)  點(diǎn)數(shù)  3點(diǎn)
 功能  ·定位完成(/COIN)
 ·速度限制檢出(/VLT)
 ·速度一致檢出(/V-CMP)
 ·制動(dòng)器(/BK)
 ·旋轉(zhuǎn)檢出(/TGON)
 ·警告(/WARN)
 ·伺服準(zhǔn)備就緒(/S-RDY)
 ·定位接近(/NEAR)
 ·轉(zhuǎn)矩限制檢出(/CLT)
 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及正/負(fù)邏輯的變更
 通信功能  電腦通信
 (USB)
 支持SigmaWin+
 依據(jù)USB1.1規(guī)格(12Mbps)
 顯示功能  ALM(紅),RDY(綠),COM(綠)
 MECHATROLINK-Ⅱ
 通信設(shè)定用開關(guān)
 撥位開關(guān)(SW1)  桿數(shù):4個(gè)撥桿×2個(gè)*3
 撥位開關(guān)(SW2)
 觀測(cè)用模擬量監(jiān)視功能  點(diǎn)數(shù):2點(diǎn)
 輸出電壓范圍:DC±10V(直線性有效范圍±8V)
 通過模擬量監(jiān)視單元(規(guī)格:JUSP-PC001-E)輸出
 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器(DB)  無
 再生處理  無
 超程(OT)防止  P-OT,N-OT輸入動(dòng)作時(shí)減速停止或自由運(yùn)行停止
 保護(hù)功能  過電流,過電壓,欠電壓,過載等
 輔助功能  增益調(diào)試,報(bào)警記錄,JOG運(yùn)行,原點(diǎn)搜索等

 MECHATROLINK-Ⅱ

 通信

 通信協(xié)議  MECHATROLINK-Ⅱ
 站地址設(shè)定  41H~5FH(最大連接子站數(shù):30站)
 用撥位開關(guān)(SW1,SW2)選擇
 傳輸速度  10Mbps,4Mbps
 用撥位開關(guān)(SW2)選擇
 傳輸周期  250μs,0.5ms~4.0ms(0.5ms的倍數(shù))
 傳輸通信字?jǐn)?shù)  17字節(jié)/站,32字節(jié)/站
 用撥位開關(guān)(SW2)選擇
 指令方式  動(dòng)作規(guī)格  基于MECHATROLINK-Ⅱ通信的
 位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制
 指令輸入  MECHATROLINK-Ⅱ指令
 (順控,運(yùn)動(dòng)控制,數(shù)據(jù)設(shè)定/參照,監(jiān)視,調(diào)整等)


*1: 速度波動(dòng)率由下式定義:
速度波動(dòng)率= 空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速 ×100%
額定轉(zhuǎn)速
電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。
將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示,分別為由電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)引起的速度波動(dòng)率。
*2: 關(guān)于軟件起動(dòng)請(qǐng)參看【Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)MECHATORLINK-Ⅱ指令篇(資料編號(hào):SIJP S800000 54)】的【4.2.10 速度指令(VELCTRL:3CH)】。
*3: 詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)設(shè)計(jì)·維護(hù)篇(資料編號(hào):SIJP S800000 82)】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅱ通信用開關(guān)(SW1,SW2)的設(shè)定】。






● 額定值

 伺服單元型號(hào) SGDV-����
1R7E
2R9E
 最大使用電機(jī)容量 kW
0.011
0.030
 連續(xù)輸出電流 Arms
1.7
2.9
 最大輸出電流 Arms
4.1
8.6
 再生電阻
 主回路*  DC48V
DC24V±15%
DC48V±15%
DC24V±15%
DC48V±15%
 控制回路  DC24V
DC24V±15%



*: 主回路電源可對(duì)應(yīng)DC24V/DC48V。但是,輸入DC24V時(shí),伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時(shí)候不能滿足輸入DC48V時(shí)的特性。
詳細(xì)請(qǐng)參看樣本的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。


● 基本規(guī)格

 項(xiàng)目  規(guī)格
 控制方式  PWM控制 正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式
 反饋  串行編碼器 17位(增量/絕對(duì)值)
使


 環(huán)境溫度  0~55°C
 保管溫度  -20~+85°C
 使用濕度  90%RH以下  不得凍結(jié)、結(jié)露
 保管濕度  90%RH以下
 抗振性  4.9m/s2
 抗沖擊強(qiáng)度  19.6m/s2
 保護(hù)等級(jí)  IP10  應(yīng)確保:
 · 無腐蝕性、可燃性氣體
 · 無水、油、藥品飛濺
 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中
 污染度  2
 標(biāo)高  1000m以下
 其它  無靜電干擾、強(qiáng)電場(chǎng)、強(qiáng)磁場(chǎng)、放射線等
 依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)  UL508C, EB55011/A2 group1 classA,
 EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1
 安裝類型  基座安裝型

 速度控制范圍  1:5000(速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí)不停止條件下的數(shù)值)
 速度波動(dòng)率*1  負(fù)載波動(dòng)  0~100%負(fù)載時(shí):±0.01%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 電壓波動(dòng)  額定電壓±10%:0%(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 溫度波動(dòng)  25±25°C:±0.1%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 轉(zhuǎn)矩控制精度
 (再現(xiàn)性)
 ±1%
 軟件啟動(dòng)時(shí)間設(shè)定*2  0~10s(可分別設(shè)定加速·減速)
輸入
輸出
信號(hào)
順控
輸入
信號(hào)
 可分配的輸入信號(hào)  點(diǎn)數(shù)  3點(diǎn)
 功能  ·原點(diǎn)復(fù)歸減速開關(guān)信號(hào)(/DEC)
 ·外部閂鎖信號(hào)(/EXT 1)
 ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(P-OT),
  禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(N-OT)
 ·正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制(/P-CL),
  逆轉(zhuǎn)側(cè)外部旋轉(zhuǎn)機(jī)制(/N-CL)
 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及負(fù)邏輯的變更
順控
輸出
信號(hào)
 固定輸出  伺服報(bào)警(ALM)
 可分配的輸出信號(hào)  點(diǎn)數(shù)  3點(diǎn)
 功能  ·定位完成(/COIN)
 ·速度限制檢出(/VLT)
 ·速度一致檢出(/V-CMP)
 ·制動(dòng)器(/BK)
 ·旋轉(zhuǎn)檢出(/TGON)
 ·警告(/WARN)
 ·伺服準(zhǔn)備就緒(/S-RDY)
 ·定位接近(/NEAR)
 ·轉(zhuǎn)矩限制檢出(/CLT)
 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及正/負(fù)邏輯的變更
 通信功能  電腦通信
 (USB)
 支持SigmaWin+
 依據(jù)USB1.1規(guī)格(12Mbps)
 顯示功能  ALM(紅),RDY(綠),COM(綠)
 MECHATROLINK-Ⅱ
 通信設(shè)定用開關(guān)
 撥位開關(guān)(SW1)  桿數(shù):4個(gè)撥桿×2個(gè)*3
 撥位開關(guān)(SW2)
 觀測(cè)用模擬量監(jiān)視功能  點(diǎn)數(shù):2點(diǎn)
 輸出電壓范圍:DC±10V(直線性有效范圍±8V)
 通過模擬量監(jiān)視單元(規(guī)格:JUSP-PC001-E)輸出
 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器(DB)  無
 再生處理  無
 超程(OT)防止  P-OT,N-OT輸入動(dòng)作時(shí)減速停止或自由運(yùn)行停止
 保護(hù)功能  過電流,過電壓,欠電壓,過載等
 輔助功能  增益調(diào)試,報(bào)警記錄,JOG運(yùn)行,原點(diǎn)搜索等

 MECHATROLINK-Ⅱ

 通信

 通信協(xié)議  MECHATROLINK-Ⅱ
 站地址設(shè)定  41H~5FH(最大連接子站數(shù):30站)
 用撥位開關(guān)(SW1,SW2)選擇
 傳輸速度  10Mbps,4Mbps
 用撥位開關(guān)(SW2)選擇
 傳輸周期  250μs,0.5ms~4.0ms(0.5ms的倍數(shù))
 傳輸通信字?jǐn)?shù)  17字節(jié)/站,32字節(jié)/站
 用撥位開關(guān)(SW2)選擇
 指令方式  動(dòng)作規(guī)格  基于MECHATROLINK-Ⅱ通信的
 位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制
 指令輸入  MECHATROLINK-Ⅱ指令
 (順控,運(yùn)動(dòng)控制,數(shù)據(jù)設(shè)定/參照,監(jiān)視,調(diào)整等)



*1: 速度波動(dòng)率由下式定義:
速度波動(dòng)率= 空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速 ×100%
額定轉(zhuǎn)速
電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。
將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示,分別為由電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)引起的速度波動(dòng)率。
*2: 關(guān)于軟件起動(dòng)請(qǐng)參看【Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)MECHATORLINK-Ⅱ指令篇(資料編號(hào):SIJP S800000 54)】的【4.2.10 速度指令(VELCTRL:3CH)】。
*3: 詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)設(shè)計(jì)·維護(hù)篇(資料編號(hào):SIJP S800000 82)】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅱ通信用開關(guān)(SW1,SW2)的設(shè)定】。





SGDV型(模擬量電壓・脈沖序列指令型)


● 額定值

 伺服單元型號(hào) SGDV-����
1R7E
2R9E
 最大使用電機(jī)容量 kW
0.011
0.030
 連續(xù)輸出電流 Arms
1.7
2.9
 最大輸出電流 Arms
4.1
8.6
 再生電阻
 主回路*  DC48V
DC24V±15%
DC48V±15%
DC24V±15%
DC48V±15%
 控制回路  DC24V
DC24V±15%



*: 主回路電源可對(duì)應(yīng)DC24V/DC48V。但是,輸入DC24V時(shí),伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時(shí)候不能滿足輸入DC48V時(shí)的特性。
詳細(xì)請(qǐng)參看P.6【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。


● 基本規(guī)格

 項(xiàng)目  規(guī)格
 控制方式  PWM控制 正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式
 反饋  串行編碼器 17位(增量/絕對(duì)值)
使


 環(huán)境溫度  0~55°C
 保管溫度  -20~+85°C
 使用濕度  90%RH以下  不得凍結(jié)、結(jié)露
 保管濕度  90%RH以下
 抗振性  4.9m/s2
 抗沖擊強(qiáng)度  19.6m/s2
 保護(hù)等級(jí)  IP10  應(yīng)確保:
 · 無腐蝕性、可燃性氣體
 · 無水、油、藥品飛濺
 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中
 污染度  2
 標(biāo)高  1000m以下
 其它  無靜電干擾、強(qiáng)電場(chǎng)、強(qiáng)磁場(chǎng)、放射線等
 依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)  UL508C, EB55011/A2 group1 classA,
 EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1
 安裝類型  基座安裝型

 速度控制范圍  1:5000(速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí)不停止條件下的數(shù)值)
 速度波動(dòng)率*1  負(fù)載波動(dòng)  0~100%負(fù)載時(shí):±0.01%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 電壓波動(dòng)  額定電壓±10%:0%(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 溫度波動(dòng)  25±25°C:±0.1%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí))
 轉(zhuǎn)矩控制精度
 (再現(xiàn)性)
 ±1%
 軟件啟動(dòng)時(shí)間設(shè)定  0~10s(可分別設(shè)定加速·減速)
輸入
輸出
信號(hào)
順控
輸入
信號(hào)
 編碼器分頻
 脈沖輸出
 A相,B相,C相:線驅(qū)動(dòng)輸出*2
 分頻比:可任意設(shè)定*3
 可分配的
 輸入信號(hào)
 點(diǎn)數(shù)  7點(diǎn)
 功能  ·伺服ON(/S-ON)
 ·控制方式切換(/C-SEL)
 ·P動(dòng)作(/P-CON)
 ·SEN信號(hào)(/SEN)
 ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(P-OT),
  禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(N-OT)
 ·零位固定(/ZCLAMP)
 ·指令脈沖禁止(/INHIBIT)
 ·報(bào)警復(fù)位(/ALM-RST)
 ·增益切換(/G-SEL)
 ·正轉(zhuǎn)側(cè)電流限制(/P-CL),
  反轉(zhuǎn)側(cè)電流限制(/N-CL)
 ·指令脈沖輸入倍率切換(/PSEL)
 ·內(nèi)部設(shè)定速度切換
  (/SPD-D,/SPD-A,/SPD-B)
 可進(jìn)行各種信號(hào)的分配以及正/負(fù)邏輯的變更
順控
輸出
信號(hào)
 固定輸出  伺服報(bào)警(ALM)
 可分配的
 輸出信號(hào)
 點(diǎn)數(shù)  3點(diǎn)
 功能  

·定位完成(/COIN)
 ·制動(dòng)器(/BK)
 ·速度一致檢出(/V-CMP)
 ·警告(/WARN)
 ·旋轉(zhuǎn)檢出(/TGON)
 ·定位接近(/NEAR)
 ·伺服準(zhǔn)備就緒(/S-RDY)
 ·指令脈沖輸入倍率切換
  (/PSELA)
 ·轉(zhuǎn)矩限制檢出(/CLT)
 ·速度限制檢出(/VLT)
 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及正/負(fù)邏輯的變更

 通信功能  數(shù)字操作器  支持Σ-Ⅴ用數(shù)字操作器(型號(hào):JUSP-0P05A-1-E)
 通過模擬量監(jiān)視單元(型號(hào):JUSP-PC001-E)或者
 數(shù)字操作器中繼電纜(型號(hào):JZSP-CF1S00-A3-E)連接
 電腦通信
 (USB)
 支持SigmaWin+
 依據(jù)USB1.1規(guī)格(12Mbps)
 顯示功能  ALM(紅),RDY(綠)
 觀測(cè)用模擬量監(jiān)視功能  點(diǎn)數(shù):2點(diǎn)
 輸出電壓范圍:DC±10V(直線性有效范圍±8V)
 通過模擬量監(jiān)視單元(規(guī)格:JUSP-PC001-E)輸出
 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器(DB)  無
 再生處理  無
 超程(OT)防止  P-OT,N-OT輸入動(dòng)作時(shí)減速停止或自由運(yùn)行停止
 保護(hù)功能  過電流,過電壓,欠電壓,過載等
 輔助功能  增益調(diào)試,報(bào)警記錄,JOG運(yùn)行,原點(diǎn)搜索等
模擬
量電
壓指
令型



 軟起動(dòng)時(shí)間設(shè)定  0~10s(可分別設(shè)定加速/減速)
輸入
信號(hào)
 指令電壓   最大輸入電壓:±12V(正電壓指令時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn))
 DC6V/額定轉(zhuǎn)速[出廠設(shè)定]可變更輸入增益設(shè)定
 輸入阻抗  約14kΩ
 回路時(shí)間常數(shù)  30μs
內(nèi)部
設(shè)定
速度
控制
 旋轉(zhuǎn)方向選擇  使用P動(dòng)作信號(hào)
 速度選擇  使用正轉(zhuǎn)側(cè)/逆轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)輸入
  (選擇第1~3速度)
 兩者均為OFF時(shí),停止或變?yōu)槠渌刂品绞?
轉(zhuǎn)


輸入
信號(hào)
 指令電壓  最大輸入電壓:±12V(正電壓指令時(shí)輸出正轉(zhuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩)
 DC3V/額定轉(zhuǎn)矩[出廠設(shè)定]可變更輸入增益設(shè)定
 輸入阻抗  約14kΩ
 回路時(shí)間常數(shù)  16μs









 前饋補(bǔ)償  0~100%
 定位完成
 寬度設(shè)定
 0~1073741824指令單位



號(hào)
指令
脈沖
 輸入
 脈沖
 種類

 選擇以下任意1種類:
 符號(hào)+脈沖序列
 CW+CCW脈沖序列
 90°相位差兩相脈沖

 輸入
 脈沖
 形態(tài)
 支持線驅(qū)動(dòng)、集電極開路
 最大
 輸入
 脈沖
 頻率*4
 線驅(qū)動(dòng)
 符號(hào)+脈沖序列,CWCCW脈沖序列:4Mpps
 90°相位差兩相脈沖:1Mpps
 集電極開路
 符號(hào)+脈沖序列,CWCCW脈沖序列:200kpps
 90°相位差兩相脈沖:200kpps
 指令
 脈沖
 輸入
 倍率
 切換
 1~100倍
 清除信號(hào)  位置偏差清除
 支持線驅(qū)動(dòng)、集電極開路



*1: 速度波動(dòng)率由下式定義:
速度波動(dòng)率= 空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速 ×100%
額定轉(zhuǎn)速
電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。
將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示,分別為由電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)引起的速度波動(dòng)率。
*2: 僅有脈沖序列指令型可選擇集電極開路輸出對(duì)應(yīng)品。
*3: 詳細(xì)請(qǐng)參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)設(shè)計(jì)·維護(hù)篇(資料編號(hào):SIJP S800000 81)】的【5.3.7 編碼器分頻脈沖輸出的設(shè)定】。
*4: 最大指令頻率在1Mpps以上時(shí),輸入輸出信號(hào)電纜請(qǐng)使用屏蔽線,屏蔽線兩端需接地。
伺服單元側(cè)的屏蔽線請(qǐng)連接至插頭殼上。



伺服電機(jī)


SGMMV型




(小容量 3.3W~11W)外形

 電源電壓(V)  減速機(jī)/法蘭輸出  保持制動(dòng)器  額定輸出(W)
 DC24V
 DC48V
 無  無  · 3.3,5.5,11


 




(小容量 10W~11W)外形

 電源電壓(V)  減速機(jī)/法蘭輸出  保持制動(dòng)器  額定輸出(W)
 DC24V
 DC48V
 無  無  · 10,20,30


 




(小容量 10W~30W)外形

 電源電壓(V)  減速機(jī)/法蘭輸出  保持制動(dòng)器  額定輸出(W)
 DC24V
 DC48V
 無  帶24V制動(dòng)器  · 10,20,30


 





伺服單元


SGDV型(MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型)


電源電壓(V)  選配  最大適用電機(jī) 額定輸出(W)
 DC24V
 DC48V
 基座安裝型  · 11,30

 






SGDV型(模擬量電壓・脈沖序列指令型)

電源電壓(V)  選配  最大適用電機(jī) 額定輸出(W)
 DC24V
 DC48V
 基座安裝型  · 11,30

 









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