Σ-Ⅴmini
時(shí)間:2014/9/26 點(diǎn)擊量:2304
特點(diǎn)1 追求小型化 | |||||||||||
● 可有效利用有限空間,減小控制柜及機(jī)械的體積。 電機(jī)的法蘭尺寸
伺服單元重量: 300g |
特點(diǎn)2 支持DC電源輸入 |
● 主回路電源DC24V/DC48V共用 控制電源對(duì)應(yīng)DC24V,主回路電源可對(duì)應(yīng)DC24V及DC48V。 主回路電源使用DC48V時(shí),能進(jìn)一步提高電機(jī)的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】,因此適合用于高速·高頻度用途。 (特性提高的程度根據(jù)電機(jī)各不相同。) |
● 可蓄電池供電 因?yàn)槭强梢杂眯铍姵毓╇姷男⌒汀じ咝阅芩欧,用于無塵室機(jī)器人以及AGV(無人搬運(yùn)車)等時(shí),可以提高機(jī)械性能。 |
● 控制電源與主回路電源系統(tǒng)分離 控制電源和主回路電源系統(tǒng)分離, 發(fā)生報(bào)警時(shí),可以僅切斷主回路側(cè)電源進(jìn)行故障檢修。 |
特點(diǎn)3 運(yùn)用新技術(shù)追求高性能以及便捷操作性 | |
● 沿襲∑-Ⅴ的高性能和便捷的操作性! 擁有與∑-Ⅴ系列相同的速度頻率響應(yīng)性(1.6kHz)。 運(yùn)用新型高級(jí)調(diào)諧功能,可在短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)使設(shè)備達(dá)到好性能的伺服調(diào)整。 產(chǎn)品還配備新型免調(diào)整功能,此功能適用于:縮短定位時(shí)間的模型追蹤控制功能、抑制設(shè)備振動(dòng)的抑振功能、 抗負(fù)載變動(dòng)強(qiáng)的摩擦補(bǔ)償功能以及設(shè)備調(diào)試作業(yè)時(shí)間或負(fù)載變動(dòng)較大用途。 |
|
● 實(shí)現(xiàn)高精度定位、高速化! 搭載高分辨率17位絕對(duì)值串行編碼器(精度是以往產(chǎn)品∑-mini的16倍以上) 通過伺服單元的參數(shù)設(shè)定,可用作增量型編碼器 實(shí)現(xiàn)max轉(zhuǎn)速6000min-1,有助于設(shè)備的高效化 |
|
特點(diǎn)4 卓越的擴(kuò)展性 |
● 對(duì)應(yīng)多種指令 模擬量電壓、脈沖序列、MECHATROLINK-Ⅱ通信,MECHATROLINK-Ⅲ通信 |
● 對(duì)應(yīng)各種規(guī)格(依次開發(fā)中) CE標(biāo)記、UL規(guī)格 ![]() RoHS指令 |
伺服電機(jī)
SGMMV型

額 定 時(shí) 間: 連續(xù) | 絕 緣 耐 壓: AC600V 1分鐘 | |
振 動(dòng) 等 級(jí): V15 |
保 護(hù) 方 式: 15:全封閉自冷式IP42(除軸貫通部) 25:全封閉自冷式IP55(除軸貫通部) |
|
絕 緣 電 阻: DC500V,10MΩ以上 | ||
環(huán) 境 溫 度: 0~40°C | ||
勵(lì) 磁 方 式: 永磁形 | 環(huán) 境 濕 度: 20~80%(不得結(jié)露) | |
安 裝 方 式: 法蘭型 | 連 結(jié) 方 式: 直連 | |
耐 熱 等 級(jí): 15B(UL:A) 25B |
旋 轉(zhuǎn) 方 向: 正轉(zhuǎn)指令時(shí)從負(fù)載側(cè)看逆時(shí)針(CCW)旋轉(zhuǎn) |
電壓 | DC24V/DC48V*3 | ||||||
伺服電機(jī)型號(hào) SGMMV-��� | B3E | B5E | B9E | A1E | A2E | A3E | |
額定輸出*1 | W | 3.3 | 5.5 | 11 | 10 | 20 | 30 |
額定轉(zhuǎn)矩*1,*2 | N·m | 0.0105 | 0.0175 | 0.0350 | 0.0318 | 0.0637 | 0.0955 |
瞬時(shí) 最大轉(zhuǎn)矩*1 |
N·m | 0.0263 | 0.0438 | 0.0875 | 0.0955 | 0.191 | 0.286 |
額定電流*1 | Arms | 1.5 | 1.5 | 1.7 | 2.1 | 2.0 | 2.9 |
瞬時(shí) 最大電流*1 |
Arms | 3.6 | 3.7 | 4.1 | 6.1 | 5.8 | 8.6 |
額定轉(zhuǎn)速*1 | min-1 | 3000 | |||||
最高轉(zhuǎn)速*1 | min-1 | 6000 | |||||
轉(zhuǎn)矩常數(shù) | N·m/Arms | 0.00814 | 0.0132 | 0.0241 | 0.0172 | 0.0358 | 0.0358 |
轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 | kg·m2 | 4.41×10-8 | 7.96×10-8 | 2.21×10-7 |
2.72×10-7 (4.07×10-7) |
4.66×10-7 (6.02×10-7) |
6.68×10-7 (8.04×10-7) |
額定功率 變化率*1 |
kW/s | 2.50 | 3.85 | 5.54 | 3.72 | 8.71 | 13.7 |
額定 角加速度*1 |
rad/s2 | 2380000 | 220000 | 158000 | 117000 | 137000 | 143000 |
法蘭尺寸 | mm | �15 | �25 | ||||
配套伺服單元型號(hào) SGDV-���� |
1R7E | 2R9E |
*1: | 這些項(xiàng)目及轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性的值是與SGDV型伺服單元組合運(yùn)行后,電機(jī)線圈溫度達(dá)到100°C的Typ.值。其它項(xiàng)目是20°C時(shí)的Typ.值。 |
*2: | 額定轉(zhuǎn)矩表示的是安裝在下述尺寸的鋁制散熱片上且在環(huán)境溫度為40°C時(shí)的連續(xù)容許轉(zhuǎn)矩值。 |
SGMMV-B3E,-B5E,-B9E,-A1E,-A2E形:150×150×3mm | |
SGMMV-A3E形:250×250×6mm | |
*3: | 根據(jù)伺服單元的主回路電壓不同,轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性會(huì)發(fā)生變化。 |
(注) | ( )表示帶制動(dòng)器的電機(jī)的值。 |
伺服電機(jī) SGMMV 標(biāo)準(zhǔn)型 轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性 | A:連續(xù)使用區(qū)域 B:反復(fù)使用區(qū)域 |
|
(注) | 1. | 反復(fù)使用區(qū)域的值會(huì)因電源電壓而發(fā)生變動(dòng)。 |
實(shí)線表示外加DC48V給伺服單元時(shí)的特性。 | ||
虛線表示外加DC24V給伺服單元是的特性。 | ||
但是,給SGMMV-B3E、-B9E、-A1E型號(hào)外加DC24V或者DC48V時(shí),特性相同。 | ||
2. | 若有效轉(zhuǎn)矩在額定轉(zhuǎn)矩以內(nèi),則可在反復(fù)區(qū)域內(nèi)使用。 |
伺服單元
SGDV型(MECHATROLINK-Ⅲ通信指令型)

● 額定值
伺服單元型號(hào) SGDV-���� |
1R7E
|
2R9E
|
|||
最大使用電機(jī)容量 kW |
0.011
|
0.030
|
|||
連續(xù)輸出電流 Arms |
1.7
|
2.9
|
|||
最大輸出電流 Arms |
4.1
|
8.6
|
|||
再生電阻 |
無
|
||||
主回路* | DC48V |
DC24V±15%
|
DC48V±15%
|
DC24V±15%
|
DC48V±15%
|
控制回路 | DC24V |
DC24V±15%
|
*: | 主回路電源可對(duì)應(yīng)DC24V/DC48V。但是,輸入DC24V時(shí),伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時(shí)候不能滿足輸入DC48V時(shí)的特性。 |
詳細(xì)請(qǐng)參看樣本的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。 |
● 基本規(guī)格
項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |||
控制方式 | PWM控制 正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式 | |||
反饋 | 串行編碼器 17位(增量/絕對(duì)值) | |||
使
用 條 件 |
環(huán)境溫度 | 0~55°C | ||
保管溫度 | -20~+85°C | |||
使用濕度 | 90%RH以下 | 不得凍結(jié)、結(jié)露 | ||
保管濕度 | 90%RH以下 | |||
抗振性 | 4.9m/s2 | |||
抗沖擊強(qiáng)度 | 19.6m/s2 | |||
保護(hù)等級(jí) | IP10 |
應(yīng)確保: · 無腐蝕性、可燃性氣體 · 無水、油、藥品飛濺 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中 |
||
污染度 | 2 | |||
標(biāo)高 | 1000m以下 | |||
其它 | 無靜電干擾、強(qiáng)電場(chǎng)、強(qiáng)磁場(chǎng)、放射線等 | |||
依據(jù)標(biāo)準(zhǔn) |
UL508C, EB55011/A2 group1
classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1 |
|||
安裝類型 | 基座安裝型 | |||
性
能 |
速度控制范圍 | 1:5000(速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí)不停止條件下的數(shù)值) | ||
速度波動(dòng)率*1 | 負(fù)載波動(dòng) | 0~100%負(fù)載時(shí):±0.01%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | ||
電壓波動(dòng) | 額定電壓±10%:0%(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | |||
溫度波動(dòng) | 25±25°C:±0.1%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | |||
轉(zhuǎn)矩控制精度 (再現(xiàn)性) |
±1% | |||
軟件啟動(dòng)時(shí)間設(shè)定 | 0~10s(可分別設(shè)定加速·減速) | |||
輸入
輸出 信號(hào) |
順控
輸入 信號(hào) |
可分配的輸入信號(hào) | 點(diǎn)數(shù) | 3點(diǎn) |
功能 |
·原點(diǎn)復(fù)歸減速開關(guān)信號(hào)(/DEC) ·外部閂鎖信號(hào)(/EXT 1) ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(P-OT), 禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(N-OT) ·正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制(/P-CL), 逆轉(zhuǎn)側(cè)外部旋轉(zhuǎn)機(jī)制(/N-CL) 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及負(fù)邏輯的變更 |
|||
順控
輸出 信號(hào) |
固定輸出 | 伺服報(bào)警(ALM) | ||
可分配的輸出信號(hào) | 點(diǎn)數(shù) | 3點(diǎn) | ||
功能 |
·定位完成(/COIN) ·速度限制檢出(/VLT) ·速度一致檢出(/V-CMP) ·制動(dòng)器(/BK) ·旋轉(zhuǎn)檢出(/TGON) ·警告(/WARN) ·伺服準(zhǔn)備就緒(/S-RDY) ·定位接近(/NEAR) ·轉(zhuǎn)矩限制檢出(/CLT) 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及正/負(fù)邏輯的變更 |
|||
通信功能 |
電腦通信 (USB) |
支持SigmaWin+ 依據(jù)USB1.1規(guī)格(12Mbps) |
||
顯示功能 |
ALM(紅),RDY(綠),LK1(綠), LK2(綠),CON(綠) |
|||
MECHATROLINK-Ⅲ 通信設(shè)定用開關(guān) |
撥位開關(guān)(S1) | 桿數(shù):8桿*2 | ||
撥位開關(guān)(S2) | 桿數(shù):4桿*2 | |||
觀測(cè)用模擬量監(jiān)視功能 |
點(diǎn)數(shù):2點(diǎn) 輸出電壓范圍:DC±10V(直線性有效范圍±8V) 通過模擬量監(jiān)視單元(規(guī)格:JUSP-PC001-E)輸出 |
|||
動(dòng)態(tài)制動(dòng)器(DB) | 無 | |||
再生處理 | 無 | |||
超程(OT)防止 | P-OT,N-OT輸入動(dòng)作時(shí)減速停止或自由運(yùn)行停止 | |||
保護(hù)功能 | 過電流,過電壓,欠電壓,過載等 | |||
輔助功能 | 增益調(diào)試,報(bào)警記錄,JOG運(yùn)行,原點(diǎn)搜索等 | |||
MECHATROLINK-Ⅲ 通信 |
通信協(xié)議 | MECHATROLINK-Ⅲ | ||
站地址設(shè)定 |
03H~EFH(最大連接子站數(shù):62站) 用撥位開關(guān)(S1)設(shè)定 |
|||
傳輸速度 | 100Mbps | |||
傳輸周期 |
125μs,250μs,500μs,750μs, 1ms~4.0ms(0.5ms的倍數(shù)) |
|||
傳輸通信字?jǐn)?shù) |
16字節(jié)/站,32字節(jié)/站,48字節(jié)/站 用撥位開關(guān)(S2)選擇 |
|||
指令方式 | 動(dòng)作規(guī)格 |
基于MECHATROLINK-Ⅲ通信的 位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制 |
||
指令輸入 |
MECHATROLINK指令 (順控,運(yùn)動(dòng)控制,數(shù)據(jù)設(shè)定/參照,監(jiān)視,調(diào)整等) |
|||
編譯 |
MECHATROLINK-Ⅲ標(biāo)準(zhǔn)伺服編譯 MECHATROLINK-Ⅱ互換編譯 |
*1: | 速度波動(dòng)率由下式定義: | ||
速度波動(dòng)率= | 空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速 | ×100% | |
額定轉(zhuǎn)速 | |||
電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。 將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示,分別為由電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)引起的速度波動(dòng)率。 |
|||
*2: | 詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)設(shè)計(jì)·維護(hù)篇(資料編號(hào):SIJP S800000 83)】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅲ通信開關(guān)(S1,S2)的設(shè)定】。 |
SGDV型(MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型)

● 額定值
伺服單元型號(hào) SGDV-���� |
1R7E
|
2R9E
|
|||
最大使用電機(jī)容量 kW |
0.011
|
0.030
|
|||
連續(xù)輸出電流 Arms |
1.7
|
2.9
|
|||
最大輸出電流 Arms |
4.1
|
8.6
|
|||
再生電阻 |
無
|
||||
主回路* | DC48V |
DC24V±15%
|
DC48V±15%
|
DC24V±15%
|
DC48V±15%
|
控制回路 | DC24V |
DC24V±15%
|
*: | 主回路電源可對(duì)應(yīng)DC24V/DC48V。但是,輸入DC24V時(shí),伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時(shí)候不能滿足輸入DC48V時(shí)的特性。 |
詳細(xì)請(qǐng)參看樣本的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。 |
● 基本規(guī)格
項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |||
控制方式 | PWM控制 正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式 | |||
反饋 | 串行編碼器 17位(增量/絕對(duì)值) | |||
使
用 條 件 |
環(huán)境溫度 | 0~55°C | ||
保管溫度 | -20~+85°C | |||
使用濕度 | 90%RH以下 | 不得凍結(jié)、結(jié)露 | ||
保管濕度 | 90%RH以下 | |||
抗振性 | 4.9m/s2 | |||
抗沖擊強(qiáng)度 | 19.6m/s2 | |||
保護(hù)等級(jí) | IP10 |
應(yīng)確保: · 無腐蝕性、可燃性氣體 · 無水、油、藥品飛濺 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中 |
||
污染度 | 2 | |||
標(biāo)高 | 1000m以下 | |||
其它 | 無靜電干擾、強(qiáng)電場(chǎng)、強(qiáng)磁場(chǎng)、放射線等 | |||
依據(jù)標(biāo)準(zhǔn) |
UL508C, EB55011/A2 group1
classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1 |
|||
安裝類型 | 基座安裝型 | |||
性
能 |
速度控制范圍 | 1:5000(速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí)不停止條件下的數(shù)值) | ||
速度波動(dòng)率*1 | 負(fù)載波動(dòng) | 0~100%負(fù)載時(shí):±0.01%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | ||
電壓波動(dòng) | 額定電壓±10%:0%(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | |||
溫度波動(dòng) | 25±25°C:±0.1%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | |||
轉(zhuǎn)矩控制精度 (再現(xiàn)性) |
±1% | |||
軟件啟動(dòng)時(shí)間設(shè)定*2 | 0~10s(可分別設(shè)定加速·減速) | |||
輸入
輸出 信號(hào) |
順控
輸入 信號(hào) |
可分配的輸入信號(hào) | 點(diǎn)數(shù) | 3點(diǎn) |
功能 |
·原點(diǎn)復(fù)歸減速開關(guān)信號(hào)(/DEC) ·外部閂鎖信號(hào)(/EXT 1) ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(P-OT), 禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(N-OT) ·正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制(/P-CL), 逆轉(zhuǎn)側(cè)外部旋轉(zhuǎn)機(jī)制(/N-CL) 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及負(fù)邏輯的變更 |
|||
順控
輸出 信號(hào) |
固定輸出 | 伺服報(bào)警(ALM) | ||
可分配的輸出信號(hào) | 點(diǎn)數(shù) | 3點(diǎn) | ||
功能 |
·定位完成(/COIN) ·速度限制檢出(/VLT) ·速度一致檢出(/V-CMP) ·制動(dòng)器(/BK) ·旋轉(zhuǎn)檢出(/TGON) ·警告(/WARN) ·伺服準(zhǔn)備就緒(/S-RDY) ·定位接近(/NEAR) ·轉(zhuǎn)矩限制檢出(/CLT) 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及正/負(fù)邏輯的變更 |
|||
通信功能 |
電腦通信 (USB) |
支持SigmaWin+ 依據(jù)USB1.1規(guī)格(12Mbps) |
||
顯示功能 | ALM(紅),RDY(綠),COM(綠) | |||
MECHATROLINK-Ⅱ 通信設(shè)定用開關(guān) |
撥位開關(guān)(SW1) | 桿數(shù):4個(gè)撥桿×2個(gè)*3 | ||
撥位開關(guān)(SW2) | ||||
觀測(cè)用模擬量監(jiān)視功能 |
點(diǎn)數(shù):2點(diǎn) 輸出電壓范圍:DC±10V(直線性有效范圍±8V) 通過模擬量監(jiān)視單元(規(guī)格:JUSP-PC001-E)輸出 |
|||
動(dòng)態(tài)制動(dòng)器(DB) | 無 | |||
再生處理 | 無 | |||
超程(OT)防止 | P-OT,N-OT輸入動(dòng)作時(shí)減速停止或自由運(yùn)行停止 | |||
保護(hù)功能 | 過電流,過電壓,欠電壓,過載等 | |||
輔助功能 | 增益調(diào)試,報(bào)警記錄,JOG運(yùn)行,原點(diǎn)搜索等 | |||
MECHATROLINK-Ⅱ 通信 |
通信協(xié)議 | MECHATROLINK-Ⅱ | ||
站地址設(shè)定 |
41H~5FH(最大連接子站數(shù):30站) 用撥位開關(guān)(SW1,SW2)選擇 |
|||
傳輸速度 |
10Mbps,4Mbps 用撥位開關(guān)(SW2)選擇 |
|||
傳輸周期 | 250μs,0.5ms~4.0ms(0.5ms的倍數(shù)) | |||
傳輸通信字?jǐn)?shù) |
17字節(jié)/站,32字節(jié)/站 用撥位開關(guān)(SW2)選擇 |
|||
指令方式 | 動(dòng)作規(guī)格 |
基于MECHATROLINK-Ⅱ通信的 位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制 |
||
指令輸入 |
MECHATROLINK-Ⅱ指令 (順控,運(yùn)動(dòng)控制,數(shù)據(jù)設(shè)定/參照,監(jiān)視,調(diào)整等) |
*1: | 速度波動(dòng)率由下式定義: | ||
速度波動(dòng)率= | 空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速 | ×100% | |
額定轉(zhuǎn)速 | |||
電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。 將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示,分別為由電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)引起的速度波動(dòng)率。 |
|||
*2: | 關(guān)于軟件起動(dòng)請(qǐng)參看【Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)MECHATORLINK-Ⅱ指令篇(資料編號(hào):SIJP S800000 54)】的【4.2.10 速度指令(VELCTRL:3CH)】。 | ||
*3: | 詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)設(shè)計(jì)·維護(hù)篇(資料編號(hào):SIJP S800000 82)】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅱ通信用開關(guān)(SW1,SW2)的設(shè)定】。 |

● 額定值
伺服單元型號(hào) SGDV-���� |
1R7E
|
2R9E
|
|||
最大使用電機(jī)容量 kW |
0.011
|
0.030
|
|||
連續(xù)輸出電流 Arms |
1.7
|
2.9
|
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最大輸出電流 Arms |
4.1
|
8.6
|
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再生電阻 |
無
|
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主回路* | DC48V |
DC24V±15%
|
DC48V±15%
|
DC24V±15%
|
DC48V±15%
|
控制回路 | DC24V |
DC24V±15%
|
*: | 主回路電源可對(duì)應(yīng)DC24V/DC48V。但是,輸入DC24V時(shí),伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時(shí)候不能滿足輸入DC48V時(shí)的特性。 |
詳細(xì)請(qǐng)參看樣本的【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。 |
● 基本規(guī)格
項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |||
控制方式 | PWM控制 正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式 | |||
反饋 | 串行編碼器 17位(增量/絕對(duì)值) | |||
使
用 條 件 |
環(huán)境溫度 | 0~55°C | ||
保管溫度 | -20~+85°C | |||
使用濕度 | 90%RH以下 | 不得凍結(jié)、結(jié)露 | ||
保管濕度 | 90%RH以下 | |||
抗振性 | 4.9m/s2 | |||
抗沖擊強(qiáng)度 | 19.6m/s2 | |||
保護(hù)等級(jí) | IP10 |
應(yīng)確保: · 無腐蝕性、可燃性氣體 · 無水、油、藥品飛濺 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中 |
||
污染度 | 2 | |||
標(biāo)高 | 1000m以下 | |||
其它 | 無靜電干擾、強(qiáng)電場(chǎng)、強(qiáng)磁場(chǎng)、放射線等 | |||
依據(jù)標(biāo)準(zhǔn) |
UL508C, EB55011/A2 group1
classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1 |
|||
安裝類型 | 基座安裝型 | |||
性
能 |
速度控制范圍 | 1:5000(速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí)不停止條件下的數(shù)值) | ||
速度波動(dòng)率*1 | 負(fù)載波動(dòng) | 0~100%負(fù)載時(shí):±0.01%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | ||
電壓波動(dòng) | 額定電壓±10%:0%(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | |||
溫度波動(dòng) | 25±25°C:±0.1%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | |||
轉(zhuǎn)矩控制精度 (再現(xiàn)性) |
±1% | |||
軟件啟動(dòng)時(shí)間設(shè)定*2 | 0~10s(可分別設(shè)定加速·減速) | |||
輸入
輸出 信號(hào) |
順控
輸入 信號(hào) |
可分配的輸入信號(hào) | 點(diǎn)數(shù) | 3點(diǎn) |
功能 |
·原點(diǎn)復(fù)歸減速開關(guān)信號(hào)(/DEC) ·外部閂鎖信號(hào)(/EXT 1) ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(P-OT), 禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(N-OT) ·正轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制(/P-CL), 逆轉(zhuǎn)側(cè)外部旋轉(zhuǎn)機(jī)制(/N-CL) 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及負(fù)邏輯的變更 |
|||
順控
輸出 信號(hào) |
固定輸出 | 伺服報(bào)警(ALM) | ||
可分配的輸出信號(hào) | 點(diǎn)數(shù) | 3點(diǎn) | ||
功能 |
·定位完成(/COIN) ·速度限制檢出(/VLT) ·速度一致檢出(/V-CMP) ·制動(dòng)器(/BK) ·旋轉(zhuǎn)檢出(/TGON) ·警告(/WARN) ·伺服準(zhǔn)備就緒(/S-RDY) ·定位接近(/NEAR) ·轉(zhuǎn)矩限制檢出(/CLT) 可進(jìn)行信號(hào)的分配以及正/負(fù)邏輯的變更 |
|||
通信功能 |
電腦通信 (USB) |
支持SigmaWin+ 依據(jù)USB1.1規(guī)格(12Mbps) |
||
顯示功能 | ALM(紅),RDY(綠),COM(綠) | |||
MECHATROLINK-Ⅱ 通信設(shè)定用開關(guān) |
撥位開關(guān)(SW1) | 桿數(shù):4個(gè)撥桿×2個(gè)*3 | ||
撥位開關(guān)(SW2) | ||||
觀測(cè)用模擬量監(jiān)視功能 |
點(diǎn)數(shù):2點(diǎn) 輸出電壓范圍:DC±10V(直線性有效范圍±8V) 通過模擬量監(jiān)視單元(規(guī)格:JUSP-PC001-E)輸出 |
|||
動(dòng)態(tài)制動(dòng)器(DB) | 無 | |||
再生處理 | 無 | |||
超程(OT)防止 | P-OT,N-OT輸入動(dòng)作時(shí)減速停止或自由運(yùn)行停止 | |||
保護(hù)功能 | 過電流,過電壓,欠電壓,過載等 | |||
輔助功能 | 增益調(diào)試,報(bào)警記錄,JOG運(yùn)行,原點(diǎn)搜索等 | |||
MECHATROLINK-Ⅱ 通信 |
通信協(xié)議 | MECHATROLINK-Ⅱ | ||
站地址設(shè)定 |
41H~5FH(最大連接子站數(shù):30站) 用撥位開關(guān)(SW1,SW2)選擇 |
|||
傳輸速度 |
10Mbps,4Mbps 用撥位開關(guān)(SW2)選擇 |
|||
傳輸周期 | 250μs,0.5ms~4.0ms(0.5ms的倍數(shù)) | |||
傳輸通信字?jǐn)?shù) |
17字節(jié)/站,32字節(jié)/站 用撥位開關(guān)(SW2)選擇 |
|||
指令方式 | 動(dòng)作規(guī)格 |
基于MECHATROLINK-Ⅱ通信的 位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制 |
||
指令輸入 |
MECHATROLINK-Ⅱ指令 (順控,運(yùn)動(dòng)控制,數(shù)據(jù)設(shè)定/參照,監(jiān)視,調(diào)整等) |
*1: | 速度波動(dòng)率由下式定義: | ||
速度波動(dòng)率= | 空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速 | ×100% | |
額定轉(zhuǎn)速 | |||
電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。 將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示,分別為由電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)引起的速度波動(dòng)率。 |
|||
*2: | 關(guān)于軟件起動(dòng)請(qǐng)參看【Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)MECHATORLINK-Ⅱ指令篇(資料編號(hào):SIJP S800000 54)】的【4.2.10 速度指令(VELCTRL:3CH)】。 | ||
*3: | 詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)設(shè)計(jì)·維護(hù)篇(資料編號(hào):SIJP S800000 82)】的【4.1.1 MECHATORLINK-Ⅱ通信用開關(guān)(SW1,SW2)的設(shè)定】。 |
SGDV型(模擬量電壓・脈沖序列指令型)
● 額定值
伺服單元型號(hào) SGDV-���� |
1R7E
|
2R9E
|
|||
最大使用電機(jī)容量 kW |
0.011
|
0.030
|
|||
連續(xù)輸出電流 Arms |
1.7
|
2.9
|
|||
最大輸出電流 Arms |
4.1
|
8.6
|
|||
再生電阻 |
無
|
||||
主回路* | DC48V |
DC24V±15%
|
DC48V±15%
|
DC24V±15%
|
DC48V±15%
|
控制回路 | DC24V |
DC24V±15%
|
*: | 主回路電源可對(duì)應(yīng)DC24V/DC48V。但是,輸入DC24V時(shí),伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性有時(shí)候不能滿足輸入DC48V時(shí)的特性。 |
詳細(xì)請(qǐng)參看P.6【轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性】。 |
● 基本規(guī)格
項(xiàng)目 | 規(guī)格 | |||||
控制方式 | PWM控制 正弦波電流驅(qū)動(dòng)方式 | |||||
反饋 | 串行編碼器 17位(增量/絕對(duì)值) | |||||
使
用 條 件 |
環(huán)境溫度 | 0~55°C | ||||
保管溫度 | -20~+85°C | |||||
使用濕度 | 90%RH以下 | 不得凍結(jié)、結(jié)露 | ||||
保管濕度 | 90%RH以下 | |||||
抗振性 | 4.9m/s2 | |||||
抗沖擊強(qiáng)度 | 19.6m/s2 | |||||
保護(hù)等級(jí) | IP10 |
應(yīng)確保: · 無腐蝕性、可燃性氣體 · 無水、油、藥品飛濺 · 在塵土、灰塵、鹽分、金屬粉末較少的環(huán)境中 |
||||
污染度 | 2 | |||||
標(biāo)高 | 1000m以下 | |||||
其它 | 無靜電干擾、強(qiáng)電場(chǎng)、強(qiáng)磁場(chǎng)、放射線等 | |||||
依據(jù)標(biāo)準(zhǔn) |
UL508C, EB55011/A2 group1
classA, EN61000-6-2, EN61800-3, EN61800-5-1 |
|||||
安裝類型 | 基座安裝型 | |||||
性
能 |
速度控制范圍 | 1:5000(速度控制范圍的下限是額定轉(zhuǎn)矩負(fù)載時(shí)不停止條件下的數(shù)值) | ||||
速度波動(dòng)率*1 | 負(fù)載波動(dòng) | 0~100%負(fù)載時(shí):±0.01%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | ||||
電壓波動(dòng) | 額定電壓±10%:0%(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | |||||
溫度波動(dòng) | 25±25°C:±0.1%以下(額定轉(zhuǎn)速時(shí)) | |||||
轉(zhuǎn)矩控制精度 (再現(xiàn)性) |
±1% | |||||
軟件啟動(dòng)時(shí)間設(shè)定 | 0~10s(可分別設(shè)定加速·減速) | |||||
輸入
輸出 信號(hào) |
順控
輸入 信號(hào) |
編碼器分頻 脈沖輸出 |
A相,B相,C相:線驅(qū)動(dòng)輸出*2 分頻比:可任意設(shè)定*3 |
|||
可分配的 輸入信號(hào) |
點(diǎn)數(shù) | 7點(diǎn) | ||||
功能 |
·伺服ON(/S-ON) ·控制方式切換(/C-SEL) ·P動(dòng)作(/P-CON) ·SEN信號(hào)(/SEN) ·禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(P-OT), 禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)(N-OT) ·零位固定(/ZCLAMP) ·指令脈沖禁止(/INHIBIT) ·報(bào)警復(fù)位(/ALM-RST) ·增益切換(/G-SEL) ·正轉(zhuǎn)側(cè)電流限制(/P-CL), 反轉(zhuǎn)側(cè)電流限制(/N-CL) ·指令脈沖輸入倍率切換(/PSEL) ·內(nèi)部設(shè)定速度切換 (/SPD-D,/SPD-A,/SPD-B) 可進(jìn)行各種信號(hào)的分配以及正/負(fù)邏輯的變更 |
|||||
順控
輸出 信號(hào) |
固定輸出 | 伺服報(bào)警(ALM) | ||||
可分配的 輸出信號(hào) |
點(diǎn)數(shù) | 3點(diǎn) | ||||
功能 |
·定位完成(/COIN) |
|||||
通信功能 | 數(shù)字操作器 |
支持Σ-Ⅴ用數(shù)字操作器(型號(hào):JUSP-0P05A-1-E) 通過模擬量監(jiān)視單元(型號(hào):JUSP-PC001-E)或者 數(shù)字操作器中繼電纜(型號(hào):JZSP-CF1S00-A3-E)連接 |
||||
電腦通信 (USB) |
支持SigmaWin+ 依據(jù)USB1.1規(guī)格(12Mbps) |
|||||
顯示功能 | ALM(紅),RDY(綠) | |||||
觀測(cè)用模擬量監(jiān)視功能 |
點(diǎn)數(shù):2點(diǎn) 輸出電壓范圍:DC±10V(直線性有效范圍±8V) 通過模擬量監(jiān)視單元(規(guī)格:JUSP-PC001-E)輸出 |
|||||
動(dòng)態(tài)制動(dòng)器(DB) | 無 | |||||
再生處理 | 無 | |||||
超程(OT)防止 | P-OT,N-OT輸入動(dòng)作時(shí)減速停止或自由運(yùn)行停止 | |||||
保護(hù)功能 | 過電流,過電壓,欠電壓,過載等 | |||||
輔助功能 | 增益調(diào)試,報(bào)警記錄,JOG運(yùn)行,原點(diǎn)搜索等 | |||||
模擬
量電 壓指 令型 |
速
度 控 制 |
軟起動(dòng)時(shí)間設(shè)定 | 0~10s(可分別設(shè)定加速/減速) | |||
輸入 信號(hào) |
指令電壓 |
最大輸入電壓:±12V(正電壓指令時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)) DC6V/額定轉(zhuǎn)速[出廠設(shè)定]可變更輸入增益設(shè)定 |
||||
輸入阻抗 | 約14kΩ | |||||
回路時(shí)間常數(shù) | 30μs | |||||
內(nèi)部 設(shè)定 速度 控制 |
旋轉(zhuǎn)方向選擇 | 使用P動(dòng)作信號(hào) | ||||
速度選擇 |
使用正轉(zhuǎn)側(cè)/逆轉(zhuǎn)側(cè)外部轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)輸入 (選擇第1~3速度) 兩者均為OFF時(shí),停止或變?yōu)槠渌刂品绞? |
|||||
轉(zhuǎn)
矩 控 制 |
輸入 信號(hào) |
指令電壓 |
最大輸入電壓:±12V(正電壓指令時(shí)輸出正轉(zhuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)矩) DC3V/額定轉(zhuǎn)矩[出廠設(shè)定]可變更輸入增益設(shè)定 |
|||
輸入阻抗 | 約14kΩ | |||||
回路時(shí)間常數(shù) | 16μs | |||||
脈 沖 系 列 指 令 型 |
位 置 控 制 |
前饋補(bǔ)償 | 0~100% | |||
定位完成 寬度設(shè)定 |
0~1073741824指令單位 | |||||
輸 入 信 號(hào) |
指令 脈沖 |
輸入 脈沖 種類 |
選擇以下任意1種類: |
|||
輸入 脈沖 形態(tài) |
支持線驅(qū)動(dòng)、集電極開路 | |||||
最大 輸入 脈沖 頻率*4 |
線驅(qū)動(dòng) 符號(hào)+脈沖序列,CWCCW脈沖序列:4Mpps 90°相位差兩相脈沖:1Mpps 集電極開路 符號(hào)+脈沖序列,CWCCW脈沖序列:200kpps 90°相位差兩相脈沖:200kpps |
|||||
指令 脈沖 輸入 倍率 切換 |
1~100倍 | |||||
清除信號(hào) |
位置偏差清除 支持線驅(qū)動(dòng)、集電極開路 |
*1: | 速度波動(dòng)率由下式定義: | ||
速度波動(dòng)率= | 空載轉(zhuǎn)速-滿載轉(zhuǎn)速 | ×100% | |
額定轉(zhuǎn)速 | |||
電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)將以轉(zhuǎn)速的變化來體現(xiàn)。 將該轉(zhuǎn)速的變化用額定轉(zhuǎn)速的比率來表示,分別為由電壓波動(dòng)與溫度波動(dòng)引起的速度波動(dòng)率。 |
|||
*2: | 僅有脈沖序列指令型可選擇集電極開路輸出對(duì)應(yīng)品。 | ||
*3: | 詳細(xì)請(qǐng)參看【DC電源輸入Σ-Ⅴ系列用戶手冊(cè)設(shè)計(jì)·維護(hù)篇(資料編號(hào):SIJP S800000 81)】的【5.3.7 編碼器分頻脈沖輸出的設(shè)定】。 | ||
*4: |
最大指令頻率在1Mpps以上時(shí),輸入輸出信號(hào)電纜請(qǐng)使用屏蔽線,屏蔽線兩端需接地。 伺服單元側(cè)的屏蔽線請(qǐng)連接至插頭殼上。 |
伺服電機(jī)
SGMMV型
(小容量 3.3W~11W)外形
電源電壓(V) | 減速機(jī)/法蘭輸出 | 保持制動(dòng)器 | 額定輸出(W) |
DC24V DC48V |
無 | 無 | · 3.3,5.5,11 |
(小容量 10W~11W)外形
電源電壓(V) | 減速機(jī)/法蘭輸出 | 保持制動(dòng)器 | 額定輸出(W) |
DC24V DC48V |
無 | 無 | · 10,20,30 |
(小容量 10W~30W)外形
電源電壓(V) | 減速機(jī)/法蘭輸出 | 保持制動(dòng)器 | 額定輸出(W) |
DC24V DC48V |
無 | 帶24V制動(dòng)器 | · 10,20,30 |
伺服單元
SGDV型(MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型)
電源電壓(V) | 選配 | 最大適用電機(jī) 額定輸出(W) |
DC24V DC48V |
基座安裝型 | · 11,30 |
SGDV型(模擬量電壓・脈沖序列指令型)
電源電壓(V)
選配
最大適用電機(jī) 額定輸出(W)
DC24V
DC48V
基座安裝型
· 11,30